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robotique_-_elec5_-_polytech_nice_-_departement_electronique [2008/10/28 18:48] tigli |
robotique_-_elec5_-_polytech_nice_-_departement_electronique [2008/11/04 17:12] tigli |
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Ce module a pour but de former des étudiants à la mise en œuvre d'un bras manipulateur et/ ou d'un robot mobile pour la conception et la programmation d'une tâche robotique. | Ce module a pour but de former des étudiants à la mise en œuvre d'un bras manipulateur et/ ou d'un robot mobile pour la conception et la programmation d'une tâche robotique. | ||
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+ | ==== Programme ==== | ||
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+ | Cours 1 : Introduction à la Robotique, 1h | ||
+ | Cours 2 : Modélisation Géométrique des robots de type bras manipulateur et Inversion, 5h | ||
+ | Cours 3: Modélisation Cinématique des robots bras manipulateur et à roue, 3h | ||
+ | Cours 3: Lois de commande et Tâches Robotiques, 3h | ||
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+ | Travaux Pratiques 1 : Génération de trajectoire dans l'espace opérationnel d'un point non situé sur l'axe des roues sur le robot Khepera | ||
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+ | Travaux Pratiques 2 : Asservissement en position (X,Y) d'un point non situé sur l'axe des roues sur le robot Khepera | ||
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+ | Travaux Pratiques 3 : Asservissement pour le suivi de mur à partir des proximètres infrarouges et/ou ultrasonores sur le robot Khepera | ||
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+ | Travaux Pratiques 4 : Programmation d'un automate de supervision pour l'enchainement de tâches | ||
+ | sur le robot Khepera. Application à l'asservissement en position (X,Y) d'un point non situé sur l'axe des roues du robot avec évitement d'obstacles. | ||
==== Travaux Pratiques ==== | ==== Travaux Pratiques ==== | ||
Les robots utilisés pour les Travaux Pratiques sont des robots mobiles de type CHAR de la société suisse [[http://www.k-team.com|K-TEAM]]. | Les robots utilisés pour les Travaux Pratiques sont des robots mobiles de type CHAR de la société suisse [[http://www.k-team.com|K-TEAM]]. | ||
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+ | === Khepera II === | ||
+ | {{:robkt49.jpg?100|}} | ||
+ | {{:kmt.gif?100|}} | ||
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+ | === Khepera III === | ||
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+ | {{:k-team_khepera_iii_exploded.jpg?100|}} | ||
+ | {{:khepera3.jpeg?100|}} | ||
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+ | <html> | ||
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+ | <strong> | ||
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+ | <big style="font-weight: bold;"> | ||
+ | <span style="color: rgb(255, 0, 0);"> | ||
+ | Le rendu des TPs est fixé au 10 décembre, minuit. </span> | ||
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+ | <big style="font-weight: bold;"> | ||
+ | <span style="color: rgb(255, 0, 0);"> | ||
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+ | Toute heure de retard sera pénalisée par deux points de moins sur la note de TP. | ||
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+ | </span> | ||
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+ | <big style="font-weight: bold;"> | ||
+ | <span style="color: rgb(255, 0, 0);"> | ||
+ | |||
+ | Les TPs seront rendus sous la forme d'un fichier .zip contenant le code source des programmes de contrôle | ||
+ | du robot et un fichier word contenant le rapport sur les TPs. | ||
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+ | </span> | ||
+ | </big> | ||
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+ | </html> | ||
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