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robotique_-_elec5_-_polytech_nice_-_departement_electronique [2008/10/28 18:59] tigli |
robotique_-_elec5_-_polytech_nice_-_departement_electronique [2008/10/28 19:08] tigli |
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Ce module a pour but de former des étudiants à la mise en œuvre d'un bras manipulateur et/ ou d'un robot mobile pour la conception et la programmation d'une tâche robotique. | Ce module a pour but de former des étudiants à la mise en œuvre d'un bras manipulateur et/ ou d'un robot mobile pour la conception et la programmation d'une tâche robotique. | ||
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+ | ==== Programme ==== | ||
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+ | Cours 1 : Introduction à la Robotique, 1h | ||
+ | Cours 2 : Modélisation Géométrique des robots de type bras manipulateur et Inversion, 5h | ||
+ | Cours 3: Modélisation Cinématique des robots bras manipulateur et à roue, 3h | ||
+ | Cours 3: Lois de commande et Tâches Robotiques, 3h | ||
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+ | Travaux Pratiques 1 : Génération de trajectoire dans l'espace opérationnel d'un point non situé sur l'axe des roues sur le robot Khepera | ||
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+ | Travaux Pratiques 2 : Asservissement en position (X,Y) d'un point non situé sur l'axe des roues sur le robot Khepera | ||
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+ | Travaux Pratiques 3 : Asservissement pour le suivi de mur à partir des proximètres infrarouges et/ou ultrasonores sur le robot Khepera | ||
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+ | Travaux Pratiques 4 : Programmation d'un automate de supervision pour l'enchainement de tâches | ||
+ | sur le robot Khepera. Application à l'asservissement en position (X,Y) d'un point non situé sur l'axe des roues du robot avec évitement d'obstacles. | ||
==== Travaux Pratiques ==== | ==== Travaux Pratiques ==== | ||
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Les robots utilisés pour les Travaux Pratiques sont des robots mobiles de type CHAR de la société suisse [[http://www.k-team.com|K-TEAM]]. | Les robots utilisés pour les Travaux Pratiques sont des robots mobiles de type CHAR de la société suisse [[http://www.k-team.com|K-TEAM]]. | ||
- | == Khepera II == | + | === Khepera II === |
- | {{:robkt49.jpg?50|}} | + | {{:robkt49.jpg?100|}} |
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+ | === Khepera III === | ||
- | == Khepera III == | + | {{:k-team_khepera_iii_exploded.jpg?100|}} |
+ | {{:khepera3.jpeg?100|}} | ||
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