Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.
Les deux révisions précédentes Révision précédente Prochaine révision | Révision précédente | ||
robotique_-_elec5_-_polytech_nice_-_departement_electronique_2012_2013 [2012/11/19 10:03] tigli [Cours des années précédentes :] |
robotique_-_elec5_-_polytech_nice_-_departement_electronique_2012_2013 [2012/11/19 10:42] tigli [Description] |
||
---|---|---|---|
Ligne 1: | Ligne 1: | ||
+ | |||
+ | |||
+ | |||
+ | {{ robot-aldebaran.jpg?170|}} | ||
+ | |||
+ | ====== Robotique ====== | ||
+ | |||
+ | ==== Description ==== | ||
+ | |||
+ | Responsable : Jean-Yves Tigli | ||
+ | email : tigli@polytech.unice.fr | ||
+ | |||
+ | Intervenants : | ||
+ | * [[http://www.tigli.fr|Jean-Yves Tigli]], Maître de Conférence de l'Université de Nice Sophia Antipolis | ||
+ | * [[http://www.i3s.unice.fr/~comport/|Andrew Comport]], Chargé de Recherche CNRS | ||
+ | |||
+ | Durée : 8 semaines (évaluation comprise) | ||
+ | |||
+ | Mode d'évaluations : Travaux Pratiques et Examen écrit | ||
+ | |||
+ | Volume : 24 heures | ||
+ | ==== Résumé ==== | ||
+ | |||
+ | Après une introduction des méthodes de modélisation mécanique des robots de type bras manipulateur ou | ||
+ | robots mobiles à roues, ce module introduit des techniques d'inversion de modèle pour la mise en oeuvre de tâches robotiques dans l'espace opérationnel du robot et la génération de consignes dans l'espace articulaire. | ||
+ | Le modèle cinématique des robots permet ensuite d'expliciter un premier modèle de leur dynamique est ainsi d'étudier différentes lois de commande pour l'asservissement du robot dans son espace opérationnel | ||
+ | à partir des mesures issues des capteurs proprioceptifs. | ||
+ | L'étude de modèles spécifiques intégrant le robots et des amers de l'environnement permet d'introduire des mesures issues de capteurs exteroceptifs et des lois de commande (dites référencées capteurs) associées à des tâches robotiques originales. | ||
+ | |||
+ | Le cours est illustré par des travaux pratiques de simulation de Drone sous Matlab, de programmation sur de "vrais" robots mobile à roues de type char de la société K-Team et un robot Humanoïde Nao de la société Aldebaran. | ||
+ | |||
+ | L'asservissement en position X,Y d'un point non situé sur l'axe des roues du robot mobile permet d'illustrer les lois de commande basées sur des capteurs proprioceptifs. | ||
+ | De même un asservissement pour le suivi de mûr à partir des proximètres des robots mobiles permet d'illustre les lois de commande basées sur des capteurs exteroceptifs. | ||
+ | Enfin un asservissement sur un pattern visuel permet de contrôler le robot Humanoïde Nao. | ||
+ | |||
+ | |||
+ | ==== Objectif ==== | ||
+ | |||
+ | Ce module a pour but de former des étudiants à la mise en œuvre de différents type de robots (bras manipulateur, robot mobile à roue, drone, robot humanoïde) pour la conception et la programmation d'une tâche robotique. | ||
+ | |||
+ | ==== Programme ==== | ||
+ | |||
+ | ^ Intervenant ^ Type ^ Date ^ Titre ^ | ||
+ | | Jean-Yves Tigli | Cours | Jeudi 15 novembre | Introduction à la Robotique et à la Modélisation de robots (Modèles Géométriques et Cinématiques)| | ||
+ | | Jean-Yves Tigli | Cours | Jeudi 22 novembre |Application à la Modélisation Cinématique des robots type bras manipulateur ou à roues. Lois de commande et Tâches Robotiques| | ||
+ | | Andrew Comport | Cours| Jeudi 29 novembre | Asservissements Visuels| | ||
+ | | Jean-Yves Tigli | Travaux Pratiques | Jeudi 6 décembre |Génération de trajectoire dans l'espace opérationnel d'un point non situé sur l'axe des roues sur le robot Khepera | | ||
+ | | Jean-Yves Tigli | Travaux Pratiques | Jeudi 13 décembre | Asservissement en position (X,Y) d'un point non situé sur l'axe des roues sur le robot Khepera| | ||
+ | | Andrew Comport | Travaux Pratiques | Jeudi 20 décembre |Asservissement visuel d'un robot Humanoïde, sur un simulateur en Matlab puis sur le robot Nao| | ||
+ | | Jean-Yves Tigli | Travaux Pratiques | Jeudi 10 janvier | Supervision de Tâche de Mobilité du Robot Khepera| | ||
+ | | Jean-Yves Tigli & Andrew Comport | Examen Final | Mercredi 16 janvier | Examen Final | | ||
+ | |||
+ | |||
+ | ==== References de cours : ==== | ||
+ | |||
+ | * Mécanique pour l'ingénieur, Tome 1 : Mécanique des Corps Rigides, Yves Bamberger, Hermes | ||
+ | * A new approach to visual servoing in robotics (B. Espiau, F. Chaumette, P. Rives | ||
+ | * Camera geometry - Ezio Malis | ||
+ | * A tutorial on visual servo control (S. Hutchinson, G. Hager, P. Corke) | ||
+ | * Visual Servo Control, Part I: Basic Approaches (2006), Chaumette , Seth Hutchinson | ||
+ | * Visual servo control. II. Advanced approaches (2007), Chaumette , Seth Hutchinson | ||
+ | ==== Travaux Pratiques ==== | ||
+ | |||
+ | Les robots utilisés pour les Travaux Pratiques sont des robots mobiles de type CHAR de la société suisse [[http://www.k-team.com|K-TEAM]]. | ||
+ | |||
+ | === Khepera II === | ||
+ | |||
+ | {{:robkt49.jpg?100|}} | ||
+ | {{:kmt.gif?100|}} | ||
+ | |||
+ | === Khepera III === | ||
+ | |||
+ | {{:k-team_khepera_iii_exploded.jpg?100|}} | ||
+ | {{:khepera3.jpeg?100|}} | ||
+ | |||
+ | ==== Matériel et Outils logiciels ==== | ||
+ | |||
+ | === Clef Bluetooth DBT-122 D-Link === | ||
+ | |||
+ | {{:dbt-122.jpg?100|}} | ||
+ | |||
+ | Guide d'installation rapide : {{http://rainbow.i3s.unice.fr/~tigli/cours/ROBOTIQUE/DBT-122_QIG_Fr_v1.00.pdf|Téléchargement}} | ||
+ | |||
+ | Driver : {{http://rainbow.i3s.unice.fr/~tigli/cours/ROBOTIQUE/Driver & Software.zip|Téléchargement}} | ||
+ | |||
+ | Logiciel de décompression 7zip : {{http://www.7-zip.org/download.html|Téléchargement}} | ||
+ | |||
+ | === Hyperterminal et Tera Term === | ||
+ | |||
+ | HyperTerminal est un programme qui permet de se connecter à d'autres ordinateurs, des sites Telnet, des BBS (Bulletin Board System), des services en ligne et des ordinateurs hôtes, à l'aide d'un modem ou d'un câble Null Modem. | ||
+ | |||
+ | {{http://www.01net.com/telecharger/windows/Bureautique/telephonie/fiches/5829.html|téléchargement}} | ||
+ | |||
+ | Tera Term Pro est ce qu'on appelle un émulateur de terminal. | ||
+ | |||
+ | {{http://www.clubic.com/telecharger-fiche10398-tera-term-pro.html|téléchargement}} | ||
+ | |||
+ | === Dev-C++ === | ||
+ | |||
+ | Dev-C++ est un environnement de développement intégré (IDE) en C/C++. Son compilateur est basé sur Mingw de GCC, mais il peut également être utilisé avec CygWin. | ||
+ | |||
+ | {{http://www.commentcamarche.net/download/telecharger-59-dev-c|téléchargement}} | ||
+ | |||
+ | === C++ Librairies pour Khepera III et code source exemple === | ||
+ | |||
+ | {{http://rainbow.i3s.unice.fr/~tigli/cours/ROBOTIQUE/Example_I.v.0.0.zip|Téléchargement}} | ||
+ | |||
+ | Logiciel de décompression 7zip : {{http://www.7-zip.org/download.html|Téléchargement}} | ||
+ | |||
+ | === Premières manipulations === | ||
+ | |||
+ | * Télécharger Dev-C++ | ||
+ | * Installer Adapteur USB Bluetooth DBT-122 de D-Link avec le CD de la boîte | ||
+ | * Connecter le robot en faisant une recherche de périphérique et en activant le service "bluetooth serial port" (normalement sur COM4) | ||
+ | * Test 1 : installer et lancer "Hyperterminal Private Edition" | ||
+ | * Configurer la connexion et tester les commandes | ||
+ | * Test 2 : récupérer le projet Example_I.v.0.0 et le modifier | ||