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====== Robotique  ======

==== Description  ====

Responsable : Jean-Yves Tigli 

email : tigli@polytech.unice.fr

Durée : 8 semaines (évaluation comprise)

Evaluation : Travaux Pratiques et Examen écrit

Volume : 24 heures 

==== Résumé ====

Après une introduction des méthodes de modélisation mécanique des robots de type bras manipulateur ou 
robots mobiles à roues, ce module introduit des techniques d'inversion de modèle pour la mise en oeuvre de tâches robotiques dans l'espace opérationnel du robot et la génération de consignes dans l'espace articulaire. 
Le modèle cinématique des robots permet ensuite d'expliciter un premier modèle de leur dynamique est ainsi d'étudier différentes lois de commande pour l'asservissement du robot dans son espace opérationnel 
à partir des mesures issues des capteurs proprioceptifs.
L'étude de modèles spécifiques intégrant le robots et des amers de l'environnement  permet d'introduire des mesures issues de capteurs exteroceptifs et des lois de commande (dites référencées capteurs) associées à des tâches robotiques originales.

Le cours est illustré par des travaux pratiques sur des robots mobile à roues de type char. 
L'asservissement  en position X,Y d'un point non situé sur l'axe des roues du robot mobile permet d'illustrer les lois de commande basées sur des capteurs proprioceptifs. 
De même un asservissement pour le suivi de mûr à partir des proximètres des robots mobiles permet d'illustre les lois de commande basées sur des capteurs exteroceptifs.
 

==== Objectif ====

Ce module a pour but de former des étudiants à la mise en œuvre d'un bras manipulateur et/ ou d'un robot mobile pour la conception et la programmation d'une tâche robotique. 

==== Programme ====


Cours 1 : Introduction à la Robotique, 1h 

Cours 2 : Modélisation Géométrique des robots de type bras manipulateur et Inversion, 5h 

Cours 3:  Modélisation Cinématique des robots bras manipulateur et à roue, 3h

Cours 3:  Lois de commande et Tâches Robotiques, 3h

Travaux Pratiques 1 : Génération de trajectoire dans l'espace opérationnel d'un point non situé sur l'axe des roues sur le robot Khepera

Travaux Pratiques 2 : Asservissement en position (X,Y) d'un point non situé sur l'axe des roues sur le robot Khepera

==== Travaux Pratiques  ====
 
Les robots utilisés pour les Travaux Pratiques sont des robots mobiles de type CHAR de la société suisse [[http://www.k-team.com|K-TEAM]].

=== Khepera II ===

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=== Khepera III ===

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==== Matériel et Outils logiciels ====

=== Clef Bluetooth DBT-122 D-Link ===

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Guide d'installation rapide : {{http://rainbow.i3s.unice.fr/~tigli/cours/ROBOTIQUE/DBT-122_QIG_Fr_v1.00.pdf|Téléchargement}}

Driver : {{http://rainbow.i3s.unice.fr/~tigli/cours/ROBOTIQUE/Driver & Software.zip|Téléchargement}}

Logiciel de  décompression 7zip : {{http://www.7-zip.org/download.html|Téléchargement}}

=== Hyperterminal et Tera Term ===

HyperTerminal est un programme qui permet de se connecter à d'autres ordinateurs, des sites Telnet, des BBS (Bulletin Board System), des services en ligne et des ordinateurs hôtes, à l'aide d'un modem ou d'un câble Null Modem.

{{http://www.01net.com/telecharger/windows/Bureautique/telephonie/fiches/5829.html|téléchargement}}

Tera Term Pro est ce qu'on appelle un émulateur de terminal. 

{{http://www.clubic.com/telecharger-fiche10398-tera-term-pro.html|téléchargement}}

=== Dev-C++ ===

Dev-C++ est un environnement de développement intégré (IDE) en C/C++. Son compilateur est basé sur Mingw de GCC, mais il peut également être utilisé avec CygWin. 

{{http://www.commentcamarche.net/download/telecharger-59-dev-c|téléchargement}}

=== C++ Librairies pour Khepera III et code source exemple ===

{{http://rainbow.i3s.unice.fr/~tigli/cours/ROBOTIQUE/Example_I.v.0.0.zip|Téléchargement}}

Logiciel de  décompression 7zip : {{http://www.7-zip.org/download.html|Téléchargement}}

=== Premières manipulations ===

  * Télécharger Dev-C++
  * Installer Adapteur USB Bluetooth DBT-122 de D-Link avec le CD de la boîte
  * Connecter le robot en faisant une recherche de périphérique et en activant le service "bluetooth serial port" (normalement sur COM4)
  * Test 1 : installer et lancer "Hyperterminal Private Edition" 
  * Configurer la connexion et tester les commandes 
  * Test 2 : récupérer le projet Example_I.v.0.0 et le modifier