Projet SI5 : Projet WComp sur Khepera

Plateforme d'assemblage de composants suivant le modèle LCA de WComp sous Linux sur robot Mobile Khepera .

Khepera III Khepera III est le dernier robot mobile destiné à la recherche et l'éducation et conçu par la société suisse K-TEAM. Le robot mesure 130mm de diamètre pour une hauteur de 70mm. Il est muni de 5 sondes ultra soniques, 2 capteurs infrarouges et 8 capteurs pour se repérer. Le robot fonctionne sous Linux et est comporte une connexion USB et Wifi.

Le modèle LCA (LightWeight Component Architecture) de WComp est un modèle qui permet de concevoir une application par assemblage de composants. Les composants sont dit légers car communiquent au travers une pile d'exécution. Les connecteurs entre composants correspondent aux événements propagés d'un composant vers d'autres. Ce modèle de programmation est particulièrement adapté aux applications réactives et temps réelles.

La mise en œuvre du modèle se fait à l'exécution, ce qui permet de modifier l'application à l'exécution en modifiant dynamiquement l'assemblage de composants. En pratique cela permettra de modifier le comportement programmé du robot à tout instant. Le projet à donc pour objectif de concevoir la plateforme WKhepera sous linux selon le modèle LCA et en s'inspirant des implémentations qui ont été faites de WComp.

Ce projet fera l'objet d'expérimentations sur un robot mobile Khepera disponible dans le cadre de l'Ubiquarium de Polytech.

• Jean-Yves Tigli, enseignant chercheur à Polytech'Nice Sophia Antipolis, équipe RAINBOW en délagation dans l'équipe PULSAR

• Stéphane Lavirotte, enseignant chercheur à l'IUFM, équipe RAINBOW

• tigli@polytech.unice.fr
• stephane.lavirotte@unice.fr

Jean-Yves tigli : +33 6 84 24 55 67 Stéphane Lavirotte : +33 4 92 96 51 87

Equipe Rainbow du laboratoire I3S, avec les outils expérimentaux de l'Ubiquarium

Polytech'Nice-Sophia Site des Templiers 930, Route des Colles - BP 145 06903 Sophia Antipolis Cedex