Robotique

Le rendu des TPs est fixé au 10 décembre, minuit.

Responsable : Jean-Yves Tigli

email : tigli@polytech.unice.fr

Durée : 7 semaines (évaluation comprise)

Evaluation : Travaux Pratiques et Examen écrit

Volume : 21 heures

Après une introduction des méthodes de modélisation mécanique des robots de type bras manipulateur ou robots mobiles à roues, ce module introduit des techniques d'inversion de modèle pour la mise en oeuvre de tâches robotiques dans l'espace opérationnel du robot et la génération de consignes dans l'espace articulaire. Le modèle cinématique des robots permet ensuite d'expliciter un premier modèle de leur dynamique est ainsi d'étudier différentes lois de commande pour l'asservissement du robot dans son espace opérationnel à partir des mesures issues des capteurs proprioceptifs. L'étude de modèles spécifiques intégrant le robots et des amers de l'environnement permet d'introduire des mesures issues de capteurs exteroceptifs et des lois de commande (dites référencées capteurs) associées à des tâches robotiques originales.

Le cours est illustré par des travaux pratiques sur des robots mobile à roues de type char. L'asservissement en position X,Y d'un point non situé sur l'axe des roues du robot mobile permet d'illustrer les lois de commande basées sur des capteurs proprioceptifs. De même un asservissement pour le suivi de mûr à partir des proximètres des robots mobiles permet d'illustre les lois de commande basées sur des capteurs exteroceptifs.

Ce module a pour but de former des étudiants à la mise en œuvre d'un bras manipulateur et/ ou d'un robot mobile pour la conception et la programmation d'une tâche robotique.

Cours 1 : Introduction à la Robotique, 1h Cours 2 : Modélisation Géométrique des robots de type bras manipulateur et Inversion, 5h Cours 3: Modélisation Cinématique des robots bras manipulateur et à roue, 3h Cours 3: Lois de commande et Tâches Robotiques, 3h

Travaux Pratiques 1 : Génération de trajectoire dans l'espace opérationnel d'un point non situé sur l'axe des roues sur le robot Khepera

Travaux Pratiques 2 : Asservissement en position (X,Y) d'un point non situé sur l'axe des roues sur le robot Khepera

Travaux Pratiques 3 : Asservissement pour le suivi de mur à partir des proximètres infrarouges et/ou ultrasonores sur le robot Khepera

Travaux Pratiques 4 : Programmation d'un automate de supervision pour l'enchainement de tâches sur le robot Khepera. Application à l'asservissement en position (X,Y) d'un point non situé sur l'axe des roues du robot avec évitement d'obstacles.

Les robots utilisés pour les Travaux Pratiques sont des robots mobiles de type CHAR de la société suisse K-TEAM.

Le rendu des TPs est fixé au 10 décembre, minuit.

Toute heure de retard sera pénalisée par deux points de moins sur la note de TP.

Les TPs seront rendus sous la forme d'un fichier .zip contenant le code source des programmes de contrôle du robot et un fichier word contenant le rapport sur les TPs.