Robotique
Description
Responsable : Jean-Yves Tigli
email : tigli@polytech.unice.fr
Durée : 8 semaines (évaluation comprise)
Evaluation : Travaux Pratiques et Examen écrit
Volume : 24 heures
Résumé
Après une introduction des méthodes de modélisation mécanique des robots de type bras manipulateur ou robots mobiles à roues, ce module introduit des techniques d'inversion de modèle pour la mise en oeuvre de tâches robotiques dans l'espace opérationnel du robot et la génération de consignes dans l'espace articulaire. Le modèle cinématique des robots permet ensuite d'expliciter un premier modèle de leur dynamique est ainsi d'étudier différentes lois de commande pour l'asservissement du robot dans son espace opérationnel à partir des mesures issues des capteurs proprioceptifs. L'étude de modèles spécifiques intégrant le robots et des amers de l'environnement permet d'introduire des mesures issues de capteurs exteroceptifs et des lois de commande (dites référencées capteurs) associées à des tâches robotiques originales.
Le cours est illustré par des travaux pratiques sur des robots mobile à roues de type char. L'asservissement en position X,Y d'un point non situé sur l'axe des roues du robot mobile permet d'illustrer les lois de commande basées sur des capteurs proprioceptifs. De même un asservissement pour le suivi de mûr à partir des proximètres des robots mobiles permet d'illustre les lois de commande basées sur des capteurs exteroceptifs.
Objectif
Ce module a pour but de former des étudiants à la mise en œuvre d'un bras manipulateur et/ ou d'un robot mobile pour la conception et la programmation d'une tâche robotique.
Programme
Cours 1 : Introduction à la Robotique, 1h Cours 2 : Modélisation Géométrique des robots de type bras manipulateur et Inversion, 5h Cours 3: Modélisation Cinématique des robots bras manipulateur et à roue, 3h Cours 3: Lois de commande et Tâches Robotiques, 3h
Travaux Pratiques 1 : Génération de trajectoire dans l'espace opérationnel d'un point non situé sur l'axe des roues sur le robot Khepera
Travaux Pratiques 2 : Asservissement en position (X,Y) d'un point non situé sur l'axe des roues sur le robot Khepera
Travaux Pratiques 3 : Asservissement pour le suivi de mur à partir des proximètres infrarouges et/ou ultrasonores sur le robot Khepera
Travaux Pratiques 4 : Programmation d'un automate de supervision pour l'enchainement de tâches sur le robot Khepera. Application à l'asservissement en position (X,Y) d'un point non situé sur l'axe des roues du robot avec évitement d'obstacles.
Travaux Pratiques
Les robots utilisés pour les Travaux Pratiques sont des robots mobiles de type CHAR de la société suisse K-TEAM.
Khepera II
Khepera III
Matériel et Outils logiciels
Clef Bluetooth DBT-122 D-Link
Guide d'installation rapide : Téléchargement
Driver : Téléchargement
Logiciel de décompression 7zip : Téléchargement
Hyperterminal et Tera Term
HyperTerminal est un programme qui permet de se connecter à d'autres ordinateurs, des sites Telnet, des BBS (Bulletin Board System), des services en ligne et des ordinateurs hôtes, à l'aide d'un modem ou d'un câble Null Modem.
Tera Term Pro est ce qu'on appelle un émulateur de terminal.
Dev-C++
Dev-C++ est un environnement de développement intégré (IDE) en C/C++. Son compilateur est basé sur Mingw de GCC, mais il peut également être utilisé avec CygWin.
C++ Librairies pour Khepera III et code source exemple
Logiciel de décompression 7zip : Téléchargement
Premières manipulations
- Télécharger Dev-C++
- Installer Adapteur USB Bluetooth DBT-122 de D-Link avec le CD de la boîte
- Connecter le robot en faisant une recherche de périphérique et en activant le service “bluetooth serial port” (normalement sur COM4)
- Test 1 : installer et lancer “Hyperterminal Private Edition”
- Configurer la connexion et tester les commandes
- Test 2 : récupérer le projet Example_I.v.0.0 et le modifier
