Différences

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--- robotique_-_elec5_-_polytech_nice_-_departement_electronique [2008/10/28 18:09]
tigli créée
+++ robotique_-_elec5_-_polytech_nice_-_departement_electronique [2008/11/04 17:13]
tigli
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 ====== Robotique  ======
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+ Le rendu des TPs  est fixé au 10 décembre, minuit. </span>
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 ==== Description  ====
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 ==== Résumé ====
-Après une introduction des méthodes de modélisation mécaniques des robots de type bras manipulateur ou
+Après une introduction des méthodes de modélisation mécanique des robots de type bras manipulateur ou
-robots mobiles à roues, différentes méthodes de résolution
+robots mobiles à roues, ce module introduit des techniques d'inversion de modèle pour la mise en oeuvre de tâches robotiques dans l'espace opérationnel du robot et la génération de consignes dans l'espace articulaire.
+Le modèle cinématique des robots permet ensuite d'expliciter un premier modèle de leur dynamique est ainsi d'étudier différentes lois de commande pour l'asservissement du robot dans son espace opérationnel
+à partir des mesures issues des capteurs proprioceptifs.
+L'étude de modèles spécifiques intégrant le robots et des amers de l'environnement  permet d'introduire des mesures issues de capteurs exteroceptifs et des lois de commande (dites référencées capteurs) associées à des tâches robotiques originales.
+Le cours est illustré par des travaux pratiques sur des robots mobile à roues de type char.
+L'asservissement  en position X,Y d'un point non situé sur l'axe des roues du robot mobile permet d'illustrer les lois de commande basées sur des capteurs proprioceptifs.
+De même un asservissement pour le suivi de mûr à partir des proximètres des robots mobiles permet d'illustre les lois de commande basées sur des capteurs exteroceptifs.
 ==== Objectif ====
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 Ce module a pour but de former des étudiants à la mise en œuvre d'un bras manipulateur et/ ou d'un robot mobile pour la conception et la programmation d'une tâche robotique.
+==== Programme ====
+Cours 1 : Introduction à la Robotique, 1h
+Cours 2 : Modélisation Géométrique des robots de type bras manipulateur et Inversion, 5h
+Cours 3:  Modélisation Cinématique des robots bras manipulateur et à roue, 3h
+Cours 3:  Lois de commande et Tâches Robotiques, 3h
+Travaux Pratiques 1 : Génération de trajectoire dans l'espace opérationnel d'un point non situé sur l'axe des roues sur le robot Khepera
+Travaux Pratiques 2 : Asservissement en position (X,Y) d'un point non situé sur l'axe des roues sur le robot Khepera
+Travaux Pratiques 3 : Asservissement pour le suivi de mur à partir des proximètres infrarouges et/ou ultrasonores sur le robot Khepera
+Travaux Pratiques 4 : Programmation d'un automate de supervision pour l'enchainement de tâches
+sur le robot Khepera. Application à l'asservissement en position (X,Y) d'un point non situé sur l'axe des roues du robot avec évitement d'obstacles.
+==== Travaux Pratiques  ====
+Les robots utilisés pour les Travaux Pratiques sont des robots mobiles de type CHAR de la société suisse [[http://www.k-team.com|K-TEAM]].
+=== Khepera II ===
+{{:robkt49.jpg?100|}}
+{{:kmt.gif?100|}}
+=== Khepera III ===
+{{:k-team_khepera_iii_exploded.jpg?100|}}
+{{:khepera3.jpeg?100|}}
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+<span style="color: rgb(255, 0, 0);">
+ Le rendu des TPs  est fixé au 10 décembre, minuit. </span>
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+<span style="color: rgb(255, 0, 0);">
+Toute heure de retard sera pénalisée par deux points de moins sur la note de TP.
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+<span style="color: rgb(255, 0, 0);">
+Les TPs seront rendus sous la forme d'un fichier .zip contenant le code source des programmes de contrôle
+du robot et un fichier word contenant le rapport sur les TPs.
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