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robotique_-_elec5_-_polytech_nice_-_departement_electronique_2011_2012 [2012/01/09 10:18] tigli créée |
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+ | {{ robot-aldebaran.jpg?170|}} | ||
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+ | ====== Robotique ====== | ||
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+ | ==== Description ==== | ||
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+ | Responsable : Jean-Yves Tigli | ||
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+ | email : tigli@polytech.unice.fr | ||
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+ | Durée : 8 semaines (évaluation comprise) | ||
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+ | Evaluation : Travaux Pratiques et Examen écrit | ||
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+ | Volume : 24 heures | ||
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+ | ==== Résumé ==== | ||
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+ | Après une introduction des méthodes de modélisation mécanique des robots de type bras manipulateur ou | ||
+ | robots mobiles à roues, ce module introduit des techniques d'inversion de modèle pour la mise en oeuvre de tâches robotiques dans l'espace opérationnel du robot et la génération de consignes dans l'espace articulaire. | ||
+ | Le modèle cinématique des robots permet ensuite d'expliciter un premier modèle de leur dynamique est ainsi d'étudier différentes lois de commande pour l'asservissement du robot dans son espace opérationnel | ||
+ | à partir des mesures issues des capteurs proprioceptifs. | ||
+ | L'étude de modèles spécifiques intégrant le robots et des amers de l'environnement permet d'introduire des mesures issues de capteurs exteroceptifs et des lois de commande (dites référencées capteurs) associées à des tâches robotiques originales. | ||
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+ | Le cours est illustré par des travaux pratiques sur des robots mobile à roues de type char. | ||
+ | L'asservissement en position X,Y d'un point non situé sur l'axe des roues du robot mobile permet d'illustrer les lois de commande basées sur des capteurs proprioceptifs. | ||
+ | De même un asservissement pour le suivi de mûr à partir des proximètres des robots mobiles permet d'illustre les lois de commande basées sur des capteurs exteroceptifs. | ||
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+ | ==== Objectif ==== | ||
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+ | Ce module a pour but de former des étudiants à la mise en œuvre d'un bras manipulateur et/ ou d'un robot mobile pour la conception et la programmation d'une tâche robotique. | ||
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+ | ==== Programme ==== | ||
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+ | Cours 1 : Introduction à la Robotique, 1h | ||
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+ | Cours 2 : Modélisation Géométrique des robots de type bras manipulateur et Inversion, 5h | ||
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+ | Cours 3: Modélisation Cinématique des robots bras manipulateur et à roue, 3h | ||
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+ | Cours 3: Lois de commande et Tâches Robotiques, 3h | ||
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+ | Travaux Pratiques 1 : Génération de trajectoire dans l'espace opérationnel d'un point non situé sur l'axe des roues sur le robot Khepera | ||
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+ | Travaux Pratiques 2 : Asservissement en position (X,Y) d'un point non situé sur l'axe des roues sur le robot Khepera | ||
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+ | ==== Travaux Pratiques ==== | ||
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+ | Les robots utilisés pour les Travaux Pratiques sont des robots mobiles de type CHAR de la société suisse [[http://www.k-team.com|K-TEAM]]. | ||
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+ | === Khepera II === | ||
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+ | {{:robkt49.jpg?100|}} | ||
+ | {{:kmt.gif?100|}} | ||
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+ | === Khepera III === | ||
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+ | {{:k-team_khepera_iii_exploded.jpg?100|}} | ||
+ | {{:khepera3.jpeg?100|}} | ||
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+ | ==== Matériel et Outils logiciels ==== | ||
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+ | === Clef Bluetooth DBT-122 D-Link === | ||
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+ | {{:dbt-122.jpg?100|}} | ||
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+ | Guide d'installation rapide : {{http://rainbow.i3s.unice.fr/~tigli/cours/ROBOTIQUE/DBT-122_QIG_Fr_v1.00.pdf|Téléchargement}} | ||
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+ | Driver : {{http://rainbow.i3s.unice.fr/~tigli/cours/ROBOTIQUE/Driver & Software.zip|Téléchargement}} | ||
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+ | Logiciel de décompression 7zip : {{http://www.7-zip.org/download.html|Téléchargement}} | ||
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+ | === Hyperterminal et Tera Term === | ||
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+ | HyperTerminal est un programme qui permet de se connecter à d'autres ordinateurs, des sites Telnet, des BBS (Bulletin Board System), des services en ligne et des ordinateurs hôtes, à l'aide d'un modem ou d'un câble Null Modem. | ||
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+ | {{http://www.01net.com/telecharger/windows/Bureautique/telephonie/fiches/5829.html|téléchargement}} | ||
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+ | Tera Term Pro est ce qu'on appelle un émulateur de terminal. | ||
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+ | {{http://www.clubic.com/telecharger-fiche10398-tera-term-pro.html|téléchargement}} | ||
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+ | === Dev-C++ === | ||
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+ | Dev-C++ est un environnement de développement intégré (IDE) en C/C++. Son compilateur est basé sur Mingw de GCC, mais il peut également être utilisé avec CygWin. | ||
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+ | {{http://www.commentcamarche.net/download/telecharger-59-dev-c|téléchargement}} | ||
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+ | === C++ Librairies pour Khepera III et code source exemple === | ||
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+ | {{http://rainbow.i3s.unice.fr/~tigli/cours/ROBOTIQUE/Example_I.v.0.0.zip|Téléchargement}} | ||
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+ | Logiciel de décompression 7zip : {{http://www.7-zip.org/download.html|Téléchargement}} | ||
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+ | === Premières manipulations === | ||
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+ | * Télécharger Dev-C++ | ||
+ | * Installer Adapteur USB Bluetooth DBT-122 de D-Link avec le CD de la boîte | ||
+ | * Connecter le robot en faisant une recherche de périphérique et en activant le service "bluetooth serial port" (normalement sur COM4) | ||
+ | * Test 1 : installer et lancer "Hyperterminal Private Edition" | ||
+ | * Configurer la connexion et tester les commandes | ||
+ | * Test 2 : récupérer le projet Example_I.v.0.0 et le modifier | ||
- | ====== Cours années précédentes ====== | ||
- | {{:drapeau_francais.jpg?30|}} [[Robotique - Elec5 - Polytech'Nice - Département Electronique 2010 2011| Cours Robotique - Elec5 - Polytech'Nice - Département Electronique]] | ||