Différences

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tigli créée
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tigli [Description]
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+{{ robot-aldebaran.jpg?170|}}
+====== Robotique  ======
+==== Description  ====
+Responsable : Jean-Yves Tigli
+email : tigli@polytech.unice.fr
+Intervenants :
+  * [[http://www.tigli.fr|Jean-Yves Tigli]], Maître de Conférence de l'Université de Nice Sophia Antipolis
+  * [[http://www.i3s.unice.fr/~comport/|Andrew Comport]], Chargé de Recherche CNRS
+Durée : 8 semaines (évaluation comprise)
+Mode d'évaluations : Travaux Pratiques et Examen écrit
+Volume : 24 heures
+==== Résumé ====
+Après une introduction des méthodes de modélisation mécanique des robots de type bras manipulateur ou
+robots mobiles à roues, ce module introduit des techniques d'inversion de modèle pour la mise en oeuvre de tâches robotiques dans l'espace opérationnel du robot et la génération de consignes dans l'espace articulaire.
+Le modèle cinématique des robots permet ensuite d'expliciter un premier modèle de leur dynamique est ainsi d'étudier différentes lois de commande pour l'asservissement du robot dans son espace opérationnel
+à partir des mesures issues des capteurs proprioceptifs.
+L'étude de modèles spécifiques intégrant le robots et des amers de l'environnement  permet d'introduire des mesures issues de capteurs exteroceptifs et des lois de commande (dites référencées capteurs) associées à des tâches robotiques originales.
+Le cours est illustré par des travaux pratiques de simulation de Drone sous Matlab, de programmation sur de "vrais" robots mobile à roues de type char de la société K-Team et un robot Humanoïde Nao de la société Aldebaran.
+L'asservissement  en position X,Y d'un point non situé sur l'axe des roues du robot mobile permet d'illustrer les lois de commande basées sur des capteurs proprioceptifs.
+De même un asservissement pour le suivi de mûr à partir des proximètres des robots mobiles permet d'illustre les lois de commande basées sur des capteurs exteroceptifs.
+Enfin un asservissement sur un pattern visuel permet de contrôler le robot Humanoïde Nao.
+==== Objectif ====
+Ce module a pour but de former des étudiants à la mise en œuvre de différents type de robots (bras manipulateur, robot mobile à roue, drone, robot humanoïde)  pour la conception et la programmation d'une tâche robotique.
+==== Programme ====
+^ Intervenant ^ Type ^ Date ^ Titre ^
+| Jean-Yves Tigli | Cours | Jeudi 15 novembre | Introduction à la Robotique et à la Modélisation de robots (Modèles Géométriques et Cinématiques)|
+| Jean-Yves Tigli | Cours | Jeudi 22 novembre |Application à la Modélisation Cinématique des robots type bras manipulateur ou à roues. Lois de commande et Tâches Robotiques|
+| Andrew Comport | Cours| Jeudi 29 novembre  | Asservissements Visuels|
+| Jean-Yves Tigli | Travaux Pratiques | Jeudi 6 décembre |Génération de trajectoire dans l'espace opérationnel d'un point non situé sur l'axe des roues sur le robot Khepera |
+| Jean-Yves Tigli | Travaux Pratiques | Jeudi 13 décembre | Asservissement en position (X,Y) d'un point non situé sur l'axe des roues sur le robot Khepera|
+| Andrew Comport | Travaux Pratiques | Jeudi 20 décembre |Asservissement visuel d'un robot Humanoïde, sur un simulateur en Matlab puis sur le robot Nao|
+| Jean-Yves Tigli | Travaux Pratiques | Jeudi 10 janvier | Supervision de Tâche de Mobilité du Robot Khepera|
+| Jean-Yves Tigli & Andrew Comport | Examen Final | Mercredi 16 janvier | Examen Final |
+==== References de cours : ====
+  * Mécanique pour l'ingénieur, Tome 1 : Mécanique des Corps Rigides, Yves Bamberger, Hermes
+  * A new approach to visual servoing in robotics (B. Espiau, F. Chaumette, P. Rives
+  * Camera geometry - Ezio Malis
+  * A tutorial on visual servo control (S. Hutchinson, G. Hager, P. Corke)
+  * Visual Servo Control, Part I: Basic Approaches (2006), Chaumette , Seth Hutchinson
+  * Visual servo control. II. Advanced approaches (2007), Chaumette , Seth Hutchinson
+==== Travaux Pratiques  ====
+Les robots utilisés pour les Travaux Pratiques sont des robots mobiles de type CHAR de la société suisse [[http://www.k-team.com|K-TEAM]].
+=== Khepera II ===
+{{:robkt49.jpg?100|}}
+{{:kmt.gif?100|}}
+=== Khepera III ===
+{{:k-team_khepera_iii_exploded.jpg?100|}}
+{{:khepera3.jpeg?100|}}
+==== Matériel et Outils logiciels ====
+=== Clef Bluetooth DBT-122 D-Link ===
+{{:dbt-122.jpg?100|}}
+Guide d'installation rapide : {{http://rainbow.i3s.unice.fr/~tigli/cours/ROBOTIQUE/DBT-122_QIG_Fr_v1.00.pdf|Téléchargement}}
+Driver : {{http://rainbow.i3s.unice.fr/~tigli/cours/ROBOTIQUE/Driver & Software.zip|Téléchargement}}
+Logiciel de  décompression 7zip : {{http://www.7-zip.org/download.html|Téléchargement}}
+=== Hyperterminal et Tera Term ===
+HyperTerminal est un programme qui permet de se connecter à d'autres ordinateurs, des sites Telnet, des BBS (Bulletin Board System), des services en ligne et des ordinateurs hôtes, à l'aide d'un modem ou d'un câble Null Modem.
+{{http://www.01net.com/telecharger/windows/Bureautique/telephonie/fiches/5829.html|téléchargement}}
+Tera Term Pro est ce qu'on appelle un émulateur de terminal.
+{{http://www.clubic.com/telecharger-fiche10398-tera-term-pro.html|téléchargement}}
+=== Dev-C++ ===
+Dev-C++ est un environnement de développement intégré (IDE) en C/C++. Son compilateur est basé sur Mingw de GCC, mais il peut également être utilisé avec CygWin.
+{{http://www.commentcamarche.net/download/telecharger-59-dev-c|téléchargement}}
+=== C++ Librairies pour Khepera III et code source exemple ===
+{{http://rainbow.i3s.unice.fr/~tigli/cours/ROBOTIQUE/Example_I.v.0.0.zip|Téléchargement}}
+Logiciel de  décompression 7zip : {{http://www.7-zip.org/download.html|Téléchargement}}
+=== Premières manipulations ===
+  * Télécharger Dev-C++
+  * Installer Adapteur USB Bluetooth DBT-122 de D-Link avec le CD de la boîte
+  * Connecter le robot en faisant une recherche de périphérique et en activant le service "bluetooth serial port" (normalement sur COM4)
+  * Test 1 : installer et lancer "Hyperterminal Private Edition"
+  * Configurer la connexion et tester les commandes
+  * Test 2 : récupérer le projet Example_I.v.0.0 et le modifier
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-{{:drapeau_francais.jpg?30|}} [[Robotique - Elec5 - Polytech'Nice  - Département Electronique  2011 2012| Cours Robotique - Elec5  - Polytech'Nice  - Département Electronique]]
+{{:drapeau_francais.jpg?30|}} [[Robotique - Elec5 - Polytech'Nice  - Département Electronique  2011 2012| Cours Robotique - Elec5  - Polytech'Nice  - Département Electronique 2011 2012]]
+{{:drapeau_francais.jpg?30|}} [[Robotique - Elec5 - Polytech'Nice  - Département Electronique  2010 2011| Cours Robotique - Elec5  - Polytech'Nice  - Département Electronique 2010 2011]]

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