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robotique_-_elec5_-_polytech_nice_-_departement_electronique_2012_2013
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robotique_-_elec5_-_polytech_nice_-_departement_electronique_2012_2013 [2012/11/19 10:13] tigli [Cours des années précédentes :] |
robotique_-_elec5_-_polytech_nice_-_departement_electronique_2012_2013 [2012/11/19 10:42] (Version actuelle) tigli [Description] |
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| Ligne 14: | Ligne 14: | ||
| Intervenants : | Intervenants : | ||
| - | * Jean-Yves Tigli, Maître de Conférence de l'Université de Nice Sophia Antipolis | + | * [[http://www.tigli.fr|Jean-Yves Tigli]], Maître de Conférence de l'Université de Nice Sophia Antipolis |
| - | * Andrew Comport, Chargé de Recherche CNRS | + | * [[http://www.i3s.unice.fr/~comport/|Andrew Comport]], Chargé de Recherche CNRS |
| Durée : 8 semaines (évaluation comprise) | Durée : 8 semaines (évaluation comprise) | ||
| Ligne 22: | Ligne 22: | ||
| Volume : 24 heures | Volume : 24 heures | ||
| - | |||
| ==== Résumé ==== | ==== Résumé ==== | ||
| Ligne 44: | Ligne 43: | ||
| ==== Programme ==== | ==== Programme ==== | ||
| - | ^ Intervenant ^ Séance ^ Type ^ Contenu ^ | + | ^ Intervenant ^ Type ^ Date ^ Titre ^ |
| - | | | | | | + | | Jean-Yves Tigli | Cours | Jeudi 15 novembre | Introduction à la Robotique et à la Modélisation de robots (Modèles Géométriques et Cinématiques)| |
| - | | | | | | + | | Jean-Yves Tigli | Cours | Jeudi 22 novembre |Application à la Modélisation Cinématique des robots type bras manipulateur ou à roues. Lois de commande et Tâches Robotiques| |
| - | | | | | | + | | Andrew Comport | Cours| Jeudi 29 novembre | Asservissements Visuels| |
| - | | | | | | + | | Jean-Yves Tigli | Travaux Pratiques | Jeudi 6 décembre |Génération de trajectoire dans l'espace opérationnel d'un point non situé sur l'axe des roues sur le robot Khepera | |
| - | | | | | | + | | Jean-Yves Tigli | Travaux Pratiques | Jeudi 13 décembre | Asservissement en position (X,Y) d'un point non situé sur l'axe des roues sur le robot Khepera| |
| - | + | | Andrew Comport | Travaux Pratiques | Jeudi 20 décembre |Asservissement visuel d'un robot Humanoïde, sur un simulateur en Matlab puis sur le robot Nao| | |
| - | + | | Jean-Yves Tigli | Travaux Pratiques | Jeudi 10 janvier | Supervision de Tâche de Mobilité du Robot Khepera| | |
| - | Cours 1 : Introduction à la Robotique, 1h | + | | Jean-Yves Tigli & Andrew Comport | Examen Final | Mercredi 16 janvier | Examen Final | |
| - | + | ||
| - | Cours 2 : Modélisation Géométrique des robots de type bras manipulateur et Inversion, 5h | + | |
| - | + | ||
| - | Cours 3: Modélisation Cinématique des robots bras manipulateur et à roue, 3h | + | |
| - | + | ||
| - | Cours 3: Lois de commande et Tâches Robotiques, 3h | + | |
| - | Travaux Pratiques 1 : Génération de trajectoire dans l'espace opérationnel d'un point non situé sur l'axe des roues sur le robot Khepera | ||
| - | Travaux Pratiques 2 : Asservissement en position (X,Y) d'un point non situé sur l'axe des roues sur le robot Khepera | + | ==== References de cours : ==== |
| + | * Mécanique pour l'ingénieur, Tome 1 : Mécanique des Corps Rigides, Yves Bamberger, Hermes | ||
| + | * A new approach to visual servoing in robotics (B. Espiau, F. Chaumette, P. Rives | ||
| + | * Camera geometry - Ezio Malis | ||
| + | * A tutorial on visual servo control (S. Hutchinson, G. Hager, P. Corke) | ||
| + | * Visual Servo Control, Part I: Basic Approaches (2006), Chaumette , Seth Hutchinson | ||
| + | * Visual servo control. II. Advanced approaches (2007), Chaumette , Seth Hutchinson | ||
| ==== Travaux Pratiques ==== | ==== Travaux Pratiques ==== | ||
robotique_-_elec5_-_polytech_nice_-_departement_electronique_2012_2013.1353316382.txt.gz · Dernière modification: 2012/11/19 10:13 par tigli
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