Responsable : Jean-Yves Tigli

email : tigli@polytech.unice.fr

Durée : 7 semaines (évaluation comprise)

Evaluation : Travaux Pratiques et Examen écrit

Volume : 21 heures

Après une introduction des méthodes de modélisation mécanique des robots de type bras manipulateur ou robots mobiles à roues, ce module introduit des techniques d'inversion de modèle pour la mise en oeuvre de tâches robotiques dans l'espace opérationnel du robot et la génération de consignes dans l'espace articulaire. Le modèle cinématique des robots permet ensuite d'expliciter un premier modèle de leur dynamique est ainsi d'étudier différentes lois de commande pour l'asservissement du robot dans son espace opérationnel à partir des mesures issues des capteurs proprioceptifs. L'étude de modèles spécifiques intégrant le robots et des amers de l'environnement permet d'introduire des mesures issues de capteurs exteroceptifs et des lois de commande (dites référencées capteurs) associées à des tâches robotiques originales.

Le cours est illustré par des travaux pratiques sur des robots mobile à roues de type char. L'asservissement en position X,Y d'un point non situé sur l'axe des roues du robot mobile permet d'illustrer les lois de commande basées sur des capteurs proprioceptifs. De même un asservissement pour le suivi de mûr à partir des proximètres des robots mobiles permet d'illustre les lois de commande basées sur des capteurs exteroceptifs.

Ce module a pour but de former des étudiants à la mise en œuvre d'un bras manipulateur et/ ou d'un robot mobile pour la conception et la programmation d'une tâche robotique.

Les robots utilisés pour les Travaux Pratiques sont des robots mobiles de type CHAR de la société suisse K-TEAM.